盖世具身智能获悉 10月27日，地瓜机器人大模型团队正式开源世界模型仿真平台Uranus。该平台的技术报告、推理代码、SDK及两个版本的模型权重已对外发布，并面向全球开放100个早期体验名额。

图片来源：地瓜机器人

Uranus支持单机械臂、双臂机器人及移动操作平台等7种主流本体。平台将不同机器人的关节数量与结构差异转换为统一的动作与空间表示，通过相机参数投影为二维骨架图。在交互过程中，模型每次接收未来四个时刻的关节位置，预测潜在帧并解码为连续画面，生成观测返回上游策略以支持下一轮动作决策，实现多相机视角同步生成与跨本体接入。

在连续交互方面，Uranus采用因果架构与流式推理机制，参考帧保留在缓存中提供稳定视觉锚点，历史信息通过滑动窗口管理控制开销。通过基于学生自回归推演的蒸馏与四步去噪，每个潜在帧的生成被压缩，服务系统以会话为单位维护状态以减少重复计算，从而支持从3秒训练片段到60秒稳定闭环的分钟级多视角连续推演。

实验数据显示，在RoboTwin的5个任务和9个策略闭环实验中，Uranus与原仿真环境的策略成功率相关系数达0.98，排序指标MMRV为0.01，策略间的相对表现保持较高一致性。在WorldOlympiad机器人评测设置下，该平台的综合得分为0.722，交互得分为0.730，为策略比较与筛选提供参考。

地瓜机器人大模型团队表示，下一步将重点提升Uranus的精确交互与跨任务泛化能力，进一步验证虚拟环境中的评测结果向真机迁移的有效性，积累更多可复现的交互案例和评测依据。